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Temario del curso
Introducción a la Fusión de Datos Multi-Sensor
- Importancia de la fusión de datos en la navegación autónoma
- Desafíos de la integración multi-sensor
- Aplicaciones de la fusión de datos en la percepción en tiempo real
Tecnologías de Sensores y Características de los Datos
- LiDAR: Generación y procesamiento de nubes de puntos
- Cámara: Captura de datos visuales y procesamiento de imágenes
- RADAR: Detección de objetos y estimación de velocidad
- Unidades de Medición Inercial (IMU): Seguimiento del movimiento
Fundamentos de la Fusión de Datos
- Fundamentos matemáticos: Filtros de Kalman, inferencia bayesiana
- Técnicas de asociación y alineación de datos
- Manejo del ruido de los sensores y la incertidumbre
Algoritmos de Fusión para Navegación Autónoma
- Filtro de Kalman y Filtro de Kalman Extendido (EKF)
- Filtro de Partículas para sistemas no lineales
- Filtro de Kalman Únsigmoide (UKF) para dinámicas complejas
- Asociación de datos utilizando Vecino Más Cercano y Asociación Probabilística Conjunta de Datos (JPDA)
Implementación Práctica de la Fusión de Sensores
- Integración de datos de LiDAR y cámara para la detección de objetos
- Fusión de datos de RADAR y cámara para la estimación de velocidad
- Combinación de datos de GPS e IMU para una localización precisa
Procesamiento de Datos en Tiempo Real y Sincronización
- Métodos de etiquetado de tiempo y sincronización de datos
- Gestión de latencia y optimización del rendimiento en tiempo real
- Gestión de datos de sensores asíncronos
Técnicas Avanzadas y Desafíos
- Enfoques de aprendizaje profundo para la fusión de datos
- Integración de datos multimodales y extracción de características
- Manejo de fallos de sensores y datos degradados
Evaluación y Optimización del Rendimiento
- Métricas de evaluación cuantitativa para la precisión de la fusión
- Análisis de rendimiento bajo diferentes condiciones ambientales
- Mejora de la robustez del sistema y la tolerancia a fallos
Estudios de Caso y Aplicaciones del Mundo Real
- Técnicas de fusión en prototipos de vehículos autónomos
- Despliegue exitoso de algoritmos de fusión de sensores
- Taller: Implementación de una tubería de fusión multi-sensor
Resumen y Siguientes Pasos
Requerimientos
- Experiencia con programación en Python
- Conocimiento de tecnologías básicas de sensores (p. ej., LiDAR, cámaras, RADAR)
- Conocimiento de ROS y procesamiento de datos
Público Objetivo
- Especialistas en fusión de sensores que trabajan en sistemas de navegación autónoma
- Ingenieros de inteligencia artificial enfocados en la integración multi-sensor y el procesamiento de datos
- Investigadores en el campo de la percepción de vehículos autónomos
21 Horas